Volumes horaires
- CM 16.0
- Projet -
- TD -
- Stage -
- TP 20.0
- DS -
Crédits ECTS
Crédits ECTS 3.0
Objectif(s)
Étudier les systèmes de transport intelligents :
- La modélisation et le contrôle de trafic
- la coopération entre véhicules
- le contrôle des véhicules autonomes
Responsable(s)
Olivier SENAME
Contenu(s)
CM 8h Systèmes de transport intelligents : Coordination multi-véhicules
- Communication déficiente dans les pelotons de véhicules
- Pelotons mixtes de véhicules lourds et de véhicules utilitaires légers
- Manœuvres de fusion pour les pelotons hétérogènes
Cours sur la dynamique et le contrôle des véhicules (8h) : Olivier Sename (GIPSA-lab/ Grenoble INP)
- Le mouvement longitudinal : modélisation du véhicule et des pneumatiques, du régulateur de vitesse au régulateur de vitesse adaptatif coopératif
- Le mouvement latéral : modélisation du véhicule, analyse de la stabilité, sécurité active par le contrôle coordonné de la direction et du freinage, contrôle latéral des véhicules autonomes
- Le mouvement vertical : modélisation, analyse des performances, contrôle de la suspension (du SkyHook au contrôle LPV), contrôle global du châssis
Connaissances de base en mécanique et en modélisation de systèmes mécaniques
Connaissances en matière de contrôle : systèmes linéaires, systèmes non linéaires
Utilisation de Matlab/Simulink
Si possible : compétences en matière de commande prédictive et robuste.
Contrôle des connaissances
Session normale / First session
Evaluation rattrapable (ER) / ER assessment :
- 1 individual oral presentation on the CM material (1/3)
- 1 compte-rendu de BE/projet / 1 project report (1/3)
- 1 presentation of the project result (1/3)
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Session de rattrapage / Second session
ER : Evaluation rattrapable / ER assessment
ER 100%
L'examen existe uniquement en anglais 
Calendrier
Le cours est programmé dans ces filières :
- Cursus ingénieur - Master inter MARS - Semestre 9 (ce cours est donné uniquement en anglais
)
Informations complémentaires
Code de l'enseignement : WEUMST0
Langue(s) d'enseignement :
Vous pouvez retrouver ce cours dans la liste de tous les cours.
Bibliographie
V. Giammarino, S. Baldi, P. Frasca and M. L. Delle Monache. Traffic flow on a ring with a single autonomous vehicle: an interconnected stability perspective, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 22 (8): 4998{5008, 20212 / 51
F. Acciani, P. Frasca, G. Heijenk, and A.A. Stoorvogel. Stochastic string stability of vehicle platoons via cooperative adaptive cruise control with lossy communication. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, July 2021
Peters, A. A., Middleton, R. H., and Mason, O. (2016). Cyclic interconnection for formation control of 1-d vehicle strings. European Journal of Control, 27:36-44.
Rajamani (2006) : R. Rajamani. Vehicle dynamics and control. Springer, 2006.
Savaresi et al. (2010) : Savaresi, S.; Poussot-Vassal, C.; Spelta, C.; Sename, O. & Dugard, L. Semi-Active Suspension Control Design for Vehicles, Elsevier, 2010
Sename et al (2013) Olivier Sename, Peter Gaspar, Jozsef Bokor (Eds), Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches: Application to Vehicle Dynamics, LNCIS, Springer, 2013
Moustapha Doumiati, Olivier Sename, Luc Dugard, John-Jairo Martinez-Molina, Peter Gaspar, Zoltan Szabo, Integrated vehicle dynamics control via coordination of active front steering and rear braking, European Journal of Control, Volume 19, Issue 2, March 2013, Pages
121-143.
H. Atoui, O. Sename, V. Milanés and J. J. Martinez, "LPV-Based Autonomous Vehicle Lateral Controllers: A Comparative Analysis," in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 8, pp. 13570-13581, Aug. 2022, doi: 10.1109/TITS.2021.3125771.