Automatique avancée - 3EM6AUA6

Objectif(s)

À la fin du cours, les étudiants sauront capables de :

• Modéliser un système dynamique en espace d’état
• Vérifier sa commandabilité et son observabilité
• Concevoir une commande par retour d’état
• Construire un observateur d’état (Luenberger)
• Comprendre les bases de la commande optimale (LQR)
• Simuler des systèmes sous MATLAB/Simulink

Responsable(s)

Nacim MESLEM

Contenu(s)

• Rappel systèmes linéaires continus
• Passage entrée-sortie ? espace d’état
• Notion de variables d’état
• Solution du système d’état
• Matrice de transition
• Stabilité interne (valeurs propres)
• Commandabilité : Définition et interprétation
• Critère de Kalman
• Commande par retour d’état : Principe
• Placement de pôles
• Interprétation physique
• Méthodes de calcul de gains
• Observabilité : Définition et interprétation
• Critère de Kalman
• Observateur de Luenberger : Principe (estimation des états)
• Dynamique de l’erreur d’estimation
• Choix du gain d’observation (placement de pôles)
• Commande avec observateur : Boucle complète (retour d’état estimé)
• Principe de séparation
• Architecture globale
• Introduction à la commande optimale : Motivation (compromis performance/énergie)
• Fonction de coût quadratique
• Équation de Riccati
• Gain optimal de retour d’état
• Comparaison avec placement de pôles

• Algèbre linéaire (matrices, valeurs propres)
• Automatique de base (transfert, stabilité)
• Équations différentielles

Contrôle des connaissances

Calendrier

Le cours est programmé dans ces filières :

• Cursus ingénieur - Ingénieur SEM - Semestre 6

Informations complémentaires

Code de l'enseignement : 3EM6AUA6
Langue(s) d'enseignement :

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