Volumes horaires
- CM 30.0
- Projet -
- TD -
- Stage -
- TP 30.0
Crédits ECTS
Crédits ECTS 5.0
Objectif(s)
Capacité de conception et d'analyse des contrôleurs Hinfini
Compréhension des caractéristiques des systèmes Linéaires à Paramètres Variants
Savoir mettre en oeuvre une méthode d'analyse de la robustesse.
Maîtriser l’approche intégrée de la mécatronique pour la conception et le dimensionnement du systèmes intelligents.
Responsable(s)
Olivier SENAME
Contenu(s)
Introduction
Exemples industriels (applications automobiles et électromécaniques).
1 Outils
Norme Hinf, théorème des petits gains
Introduction aux LMI (définition, utilisation des LMI pour l'analyse de la stabilité et la conception du contrôle)
2 Analyse des performances
Fonctions de sensibilité MIMO, indices de performance dans le domaine fréquentiel (fonctions de sensibilité, marges de stabilité et de robustesse, cas SISO et MIMO)
3 Conception de la commande Hinf
Spécifications de performance (sélection des fonctions de pondération, Problème de sensibilité mixte)
Résolution du problème de contrôle Hinf : problème généralisé, structure du contrôleur Hinf (retour d'état, retour de sortie dynamique), solution du problème à l'aide des équations de Riccati ou des LMI - Lemma réel borné)
4 Systèmes Linéaires à Paramètres Variants
Définition, stabilité, conception observateur/commande
5 Analyse de robustesse
Modélisation des incertitudes (dynamique non modélisée, incertitudes non structurées, incertitudes structurées, représentation LFT)
Analyse de stabilité robuste (théorème du petit gain - incertitudes non structurées)
Analyse de performance robuste
mu-analyse - incertitudes structurées
Conception de systèmes mécatroniques:
Modélisation, simulation et conception des systèmes mécatroniques. Notions de robotique mobile et industrielle. Spécification et évaluation des performances dynamiques. Contrôle-commande embarqué et génération des références.Estimation des perturbations et rejet adaptatif des vibrations. Notions de Commande Tolérante aux Fautes. Quelques aspects concernant la mise en place des lois de commandes sur microprocesseurs.
UE Automatique 1
UE Automatique 2
UE Mécatronique 1
UE Systèmes Temps-réel
Contrôle des connaissances
Session 1
Examen terminal (ET1) : devoir surveillé écrit de 2h
Contrôle continu (CC1): 1 compte-rendu de TP, 2 compte-rendu de BE/projet
Session 2
Examen terminal : la note de session 2 (ET2) remplace la note de session 1 (ET1)
Contrôle continu : la note (CC1) est reportée en session 2, elle n'est pas rattrapable
L'examen existe uniquement en anglais 
Calendrier
Le cours est programmé dans ces filières :
- Cursus ingénieur - Master inter MARS - Semestre 9 (ce cours est donné uniquement en anglais
) - Cursus ingénieur - Ingénieur ASI - Semestre 9 (ce cours est donné uniquement en anglais )
Informations complémentaires
Code de l'enseignement : 5EU9RCM0
Langue(s) d'enseignement :
Vous pouvez retrouver ce cours dans la liste de tous les cours.
Bibliographie
Mechatronic Systems: Fundamentals
Par Rolf Isermann
Springer Science & Business Media, 29 déc. 2007 - 624 pages
1. D. Alazard, C. Cumer, P. Apkarian, M. Gauvrit, and G. Ferreres. Robustesse et commande optimale. Cpadues Editions, 1999.
2. J.C. Doyle, B.A. Francis, and A.R. Tannenbaum. Feedback control theory. Macmillan Publishing Company, New York, 1992.
https://sites.google.com/site/brucefranciscontact/Home/publications
3. G. Duc and S. Font. Commande H1 et -analyse: des outils pour la robustesse. Herms, France, 1999.
4. G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prentice Hall, New Jersey, 2001.
csd.newcastle.edu.au
5. Scherer, C. and Wieland, S. (2004). Linear Matrix inequalities in Control. lecture support, DELFT University.
6. S. Skogestad and I. Postlethwaite. Multivariable Feedback Control: analysis and design. John Wiley and Sons, 2005.
www.nt.ntnu.no/users/skoge.
7. K. Zhou. Essentials of Robust Control. Prentice Hall, New Jersey, 1998. www.ece.lsu.edu/kemin