Robust Control of Mechatronic Systems (ASI / M2-MISCIT) - 5EU9RCM0

Objectif(s)

Capacité de conception et d'analyse des contrôleurs Hinfini
Capacité de modélisation et commande des systèmes Linéaires à Paramètres Variants
Savoir mettre en oeuvre une méthode d'analyse de la robustesse.
Maîtriser l’approche intégrée de la mécatronique pour la conception et le dimensionnement du systèmes intelligents.

Responsable(s)

Olivier SENAME

Contenu(s)

Commande robuste des systèmes MIMO LTI et LPV

1. Partie 1 : Commande Hinf des systèmes LTI
— Une première approche de la commande Hinf : le cas SISO
— Que signifie la performance Hinf pour les systèmes MIMO ?
— Comment analyser et spécifier les performances dans le cas MIMO
?
— Comment formuler un problème de commande Hinf ?
— Comment résoudre un problème de commande Hinf ?

2 Partie 2 : Modélisation et propriétés des systèmes LTI
avec incertitude et des systèmes LPV
— Modélisation des systèmes LTI incertains
— Qu'est-ce qu'un système à paramètres linéaires variables ?
— Comment approximer un système non linéaire par un système LPV
?
— Contrôlabilité (stabilisabilité) et observabilité (détectabilité)
— Stabilité des systèmes LTI incertains
— Stabilité des systèmes LPV

3 Partie 3 : Approches de contrôle et d'observation Hinf / LPV

• Méthodes de conception de contrôle Hinf / LPV
  — Le cadre Hinf dans l'approche LPV : un outil générique
  pour le contrôle de type « adaptatif »
  — Problèmes d'observateur et de filtrage
  — Quoi d'autre dans l'approche Hinf ? Conception de contrôle robuste et
  objectifs multiples : LTI & LPV

Traduit avec DeepL.com (version gratuite)

Conception de systèmes mécatroniques:
Modélisation, simulation et conception des systèmes mécatroniques. Notions de robotique mobile et industrielle. Spécification et évaluation des performances dynamiques. Contrôle-commande embarqué et génération des références.Estimation des perturbations et rejet adaptatif des vibrations. Notions de Commande Tolérante aux Fautes. Quelques aspects concernant la mise en place des lois de commandes sur microprocesseurs.

UE Automatique 1
UE Automatique 2
UE Mécatronique 1
UE Systèmes Temps-réel

Contrôle des connaissances

Session 1
Examen terminal (ET1) : devoir surveillé écrit de 2h
Contrôle continu (CC1): 1 compte-rendu de TP, 2 compte-rendu de BE/projet

Session 2
Examen terminal (ET2) : la note obtenue en session 2 (ET2) remplace la note de session 1 (ET1)
Contrôle continu (CC2) : le contrôle continu n'est pas rattrapable, report de la note de session 1 en session 2 (CC1=CC2)

L'examen existe uniquement en anglais

Calendrier

Le cours est programmé dans ces filières :

• Cursus ingénieur - Ingénieur ASI - Semestre 9 (ce cours est donné uniquement en anglais )

Informations complémentaires

Code de l'enseignement : 5EU9RCM0
Langue(s) d'enseignement :

Vous pouvez retrouver ce cours dans la liste de tous les cours.

Bibliographie

Mechatronic Systems: Fundamentals
Par Rolf Isermann
Springer Science & Business Media, 29 déc. 2007 - 624 pages

1. D. Alazard, C. Cumer, P. Apkarian, M. Gauvrit, and G. Ferreres. Robustesse et commande optimale. Cpadues Editions, 1999.
2. J.C. Doyle, B.A. Francis, and A.R. Tannenbaum. Feedback control theory. Macmillan Publishing Company, New York, 1992.
https://sites.google.com/site/brucefranciscontact/Home/publications
3. G. Duc and S. Font. Commande H1 et -analyse: des outils pour la robustesse. Herms, France, 1999.
4. G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prentice Hall, New Jersey, 2001.
csd.newcastle.edu.au
5. Scherer, C. and Wieland, S. (2004). Linear Matrix inequalities in Control. lecture support, DELFT University.
6. S. Skogestad and I. Postlethwaite. Multivariable Feedback Control: analysis and design. John Wiley and Sons, 2005.
www.nt.ntnu.no/users/skoge.
7. K. Zhou. Essentials of Robust Control. Prentice Hall, New Jersey, 1998. www.ece.lsu.edu/kemin